Se han descartado los cambios realizados
Incluidos los cambios que daban errores
Corregidos errores extraños. Version estable.
Corregidos varios errores en la integracion de movimiento_brazo y ajustados angulos para la deteccion de movimiento
Se han incluido métodos bool para los estados y aclarado la transición de estados
Se ha realizado un merge desde dev_chema