computeTransformInModelFrame -> computeTransform
getRotationInModelFrame -> getRotation
getPositionInModelFrame -> getPosition
applyRotationDeltaInModelFrame -> applyRotationDelta
setRotationInModelFrame -> setRotation
getJointPositionInModelFrame -> getJointPosition
setJointPositionInModelFrame -> setJointPosition
remove last of "InModelFrame" qualifiers
setRotation -> setJointRotationFromBindFrame
add JointState::setRotation(rotModelFrame)