update pointcloud_screenpoint

!!! DO NOT MERGE YET !!!

ひとまず今日のところはコメントを追加したのみです．

とにかくコメントが足りません．
もっともっともっともっともっともっとコメントが必要です．
どの変数が何を表しているのか，
topicやserviceを提供しているのは誰でそもそも何をしているのか，
何を変えたらどうなるのか，理解する過程でこれだけの情報を必要としています．
そしてまだ半分しか理解できていないので，この10倍はコメントが必要です．

疑問点です．
- `pointcloud_screenpoint_sample.launch`で定義されている`display_machine`が`pointcloud_screenpoint.launch`で定義されていないにも関わらず渡されている．
- `USE_VIEW`を使えば`image_view2`が立ち上がるのに，sampleの方では使わずに自前で立ち上げている．

この二点は`pointcloud_screenpoint.launch`だけで解決できるはずで，それもあわせてやります．

documentation of euslisp function/methods should be
```
(defun hoge ()
  "this is fuga code"
   (....)
   )
(defmethod hoge
  (:hoga ()
     "this is another fuga code"
   ()
))
```
http://euslisp.github.io/jskeus/jmanual-node23.html

and arguments of launch file can check with
```
$ roslaunch --ros-args hoge.launch
Optional Arguments:
  hoge (default "hoga"): this is good

```
if you write
```
<launch>
  <arg name="hoge" default="fuga" doc="this is good"/>
</launch>
```
(this works if you use latest roslaucnh, but it wroth to use this feature
even if your roslaunch is old one)

On Fri, Nov 28, 2014 at 1:52 PM, Ryohei Ueda <notifications@github.com>
wrote:

> In jsk_pcl_ros/euslisp/pointcloud_screenpoint.l:
>
> > +;;
> > +;; convert screenpoint from image_view2 to 3D point
> > +;;
> > +;; publish:
> > +;;  ray_marker_array (visualization_msgs::MarkerArray)
> > +;;    marker of touched point for rviz.
> > +;;
> > +;;  image_marker (image_view2::ImageMarker2)
> > +;;    marker of touched point for image_view2.
> > +;;
> > +;;  ray_coords (geometry_msgs::PoseStamped)
> > +;;    pose of 3D touched point, frame_id is copied from image.
> > +;;
> > +;;
> > +;; subscribe:
> > +;;  ~sensor_topic/screenpoint (geometry_msgs::PointStamped)
>
> 良い感じです 2014年11月28日金曜日、Hiroaki Yaguchi<notifications@github.com>さんは書きました:
> … <#149f4bdee4d473db_>
>  In jsk_pcl_ros/euslisp/pointcloud_screenpoint.l: > +;; > +;; convert
> screenpoint from image_view2 to 3D point > +;; > +;; publish: > +;;
> ray_marker_array (visualization_msgs::MarkerArray) > +;; marker of touched
> point for rviz. > +;; > +;; image_marker (image_view2::ImageMarker2) > +;;
> marker of touched point for image_view2. > +;; > +;; ray_coords
> (geometry_msgs::PoseStamped) > +;; pose of 3D touched point, frame_id is
> copied from image. > +;; > +;; > +;; subscribe: > +;;
> ~sensor_topic/screenpoint (geometry_msgs::PointStamped) $(param
> sensor_topic)とかにしておきましょうか． — Reply to this email directly or view it on
> GitHub <
> https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/pull/447/files#r21016796>.
>  -- from iPhone
>
> —
> Reply to this email directly or view it on GitHub
> <https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/pull/447/files#r21016800>.
>