Adicionadas funções de timeout na I2C - programa não bloqueia.

Problema com ESC+I2C no mesmo barramento continua. Execução normal do problema não é
possível. No entanto, com steps do processador foi possível executar uma chamada de
função ao ESC. A IMU foi conectada apos isso (com processador em Idle) e o programa
foi então 'resumed', e a execução ocorreu sem problemas. WTF?