Comecei a debugar a comparacao kalman x interpolador

Houveram alguns problemas quando eu rodei o modelo simulink
que compara o desempenho do filtro de kalman com o desempenho
do interpolador de velocidade. Ambos os algoritmos estavam
estimando valores completamente diferentes da velocidade real,
e apresentavam um comportamento oscilatório instável. Notei que
o problema era a taxa de amostragem e, se ela fosse pequena
o suficiente, as estimativas batiam com a velocidade real.
Após uma análise mais aprofundada do modelo discreto, notei que
como eu utilizei o método ForwardRectangularRule para a
discretização, dependendo da sampling time que eu utilizar os
pólos do sistema discreto podem acabar fora do círculo unitário.
Agora que entendi calculei qual a máxima sampling time que
devo utilizar (algo em torno de 0.004 se não me engano; para
valor exato checar o notebook do mathematica na pasta da
obtenção do modelo linear). Uma alternativa à isso seria
utilizar o método bilinear, mas a complexidade analitica da
forma fechada em função do Ts aumenta bastante.

A idéia agora é entender uma outra anomalia presente na estimativa
do interpolador de velocidade: logo após ele atualizar a estima-
tiva dele usando o método MT, o modelo linear interpolador não
está funcionando como eu esperava.