coordenando os modulos
corrigido problema com a derivada de roll pitch e yaw
Adicionado leitor do sonar por porta analógica
testes  de controle e alguns ajustes
Identificado a causa do problema de travamento do ARM
existe um erro na funcao de conversao float para string
 -> identificar e resolver
existe um erro na funcao timeout da i2c
 -> identificar, resolver e tornar a funcao generica
existe algum problema para uma agitacao muito grande no servo
 -> identificar e resolver
existe perda de sincronia com os esc's
 -> provavelmente perca de freq de escrita
foi feita uma melhor organiizacao do codigo
Modificado pequenas partes
Alguns comentarios
Ajustes do makefile para melhor debug
fazendo modificacoes para upload
finalizacao dos comentarios para o esc
implementacao filtro Kalman - ainda incompleta
Merge remote-tracking branch 'patrick/develop' into develop
merge o meu develop que comecei o filtro kalman com o develop do patrick
Codigo incompleto não-funcional. Adicao do filtro de kalman, porem semt estes. A IMU por razoes ainda desconhecidas nao esta funcionando no meu PC. Estou comitando para testar no PC do Patrick.
Modificado arquivos de definicao para trabalhar com a placa Discovery quanto a H407

Arquivos que devem ser modificados dependendo da placa:
provant-software/io-board/stm32f4/common/modules/common/stm32f4xx_conf.h
provant-software/io-board/stm32f4/lib/cmsis/inc/stm32f4xx.h
provant-software/io-board/stm32f4/lib/cmsis/inc/stm32f4xx_conf.h
ou
adicionando informacoes sobre como modificar arquivos dependendo da placa
FIltro de Kalman ainda inacabado. E deletei sem querer o prj-firmware...
Retornando os arquivos que havia deletado sem querer.
Preparando para dar merge com o codigo do Patrick. Codigo do ESC aparentemente arrumado pelo Patrick
Tivemos problemas com o comando MERGE do git. Logo os arquivos foram copiados das alteracoes do Patrick.
Este commit entao seria como um merge manual.
Segunda parte do merge manual. Mais uma alteracao que o Patrick  me passou.
Merge remote-tracking branch 'rodrigo/develop' into develop

Conflicts:
	io-board/stm32f4/common/modules/common/stm32f4xx_conf.h
	io-board/stm32f4/lib/cmsis/inc/stm32f4xx.h
	io-board/stm32f4/lib/cmsis/inc/stm32f4xx_conf.h
CODIGO INCOMPLETO - postando para o Fernando. Utilizar com precaucao.