Primeros arreglos en el TESTER.
Ahora los botones RCIS y URSUS SOLAMENTE cambian el joint_motor_proxy. No envían NADA.
Para enviar se ha añadido un botón SEND en las primeras pestañas. Primero seleccionamos a quién mandamos el target con RCIS o URSUS. DEspués preparamos el target y por último damos a SEND.
Hay que arreglar las TRAYECTORIAS, no se porqué mete basura...
Parece que todo lo demás funciona bien.
Queda limpiar más métodos y mejorar los nuevos.