Draft på besluttagande. Fram-hastighet som parameter till turnTo

* Ta bort extra-varning för att effort
Komm verkar fungera bättre utan atomic polling
Nytt sätt att flytta benen fram och tillbaka

* Genom att börja röra benen bakåt innan de nått marken fås mjukare gång.
  Resultatet är att benen rör sig framåt snabbare än de rör sig bakåt.

- Åstadskoms med sågtandsvåg, så det är inte lika mjukt som sinusarna.

* Fler bortkommenterade funktioner för testning