Update Stable RTCs documentation

Stable RTCのうちRobotHardware.txt, SequencePlayer.txt, StateHolder.txtの３ファイルを更新しました。

- Overviewに、概略をかきました。
- データポートも少し追加しました。
- データポートの説明も更新し、フレーム（どこ相対の値か）を記載したり、センサ名ポートも``such as "rhsensor"``のように具体例をかきました。

内容相違ございませんでしたら、mergeご検討いただけますと助かります。
よろしくお願いします。