PI制御を行うことに伴う修正

エンコーダの正負を切り替える場所がおかしかったので修正
PI制御パラメータK_PとK_Iの修正
ロガーでTerminalに送るデータの変更
積分値の制限領域の変更
指令値の変化が大きすぎるとモータードライバーICが止まってしまうので、duty値に制限領域をもたせることで対応
コメントで入れていた前回のモーター制御のプログラムを削除