・重力、磁力補正の大きさをその差分依存に変更 #100
・各補正回転時に重力方向と磁力方向を回転していなかった間違いを修正
・姿勢補正は結局RotateAzimuth経由にして、オフセット用は別に作ることに #100
・重力と地磁気の両方による補正に(たぶん)成功 #100
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