2014.3.15晚

摄像头采集已经加入程序，发现电池电压低的时候摄像头采集会花屏，尽快购买电压表表头。关于速度闭环，打算采用每5ms采集一次，平均后50ms或者25ms输出一次的方法，以减小平衡控制对速度检测的影响，速度kd已经加入程序。