Remove solveLimbIK and use calcInverseKinematics2Loop

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/114
で議論しておりました、solveLimbIKを消して逆運動学のコードを一本化する変更です。
（これが通れば#114はcloseにできると思います）

calcInverseKinematics2Loopが一回の関節角速度計算で、
calcInverseKinematics2がそれをループで呼んで収束計算まで行うもので、
calcInveseKinematics2LoopがsolveLimbIKに相当するので
今回の変更ではsolveLimbIKをけしてcalcInveseKinematics2Loopでおきかえています。

StableRTCのユーザが使うプログラムの挙動がかわりうる部分に、１点変更があります。
今まではcalcInverseKinematics2のループの最後でのみ
ulimitとllimitのチェックが行われておりましたが、
calcInverseKinematics2Loopの最後でチェックするようにしました。