Modifche varie. Vedi descrizione

Corretto tutto il casino delle do-load che non avrebbero funzionato in
presenza di un piano con più passi. Per risolvere ho dovuto aggiungere
una regola alla stampa di astar che venga attivata quando un piano è a
costo 0. Questa regola deve essere comunque corretta perchè mi genera un
plane anche quando il piano ha un costo diverso da zero (pare che il
test non funzioni). Questo plane mi serve per far sempre invocare
clean-start-astar che mi ritratta il fatto start-astar. Altrimenti se
lasciavo tutto com'era quando c'era un piano a più mosse non andava
nulla. Le varie modifiche per le load le ho portate anche sulle
delivery, ma non riesco a testarle perchè oltre ad avere il problema del
plane a costo 0 quando non ci dovrebbe essere (che è comunque marginale
perchè fa un esecuzione di un piano vuoto che non fa nulla) rimane
sempre il problema che le load del prof diano ok ma non carichino nulla.