add test code for fkanehiro/hrpsys_base/pull/297

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/298 用のテストコードです，hrpsys-base側のマージを待つ必要があります．

また，hironx_client.pyで，get{Current,Reference}*の関数を再定義している理由は何でしょう？こちらのほうがコメントが充実しているように見えますが，それはhrpsys-baseに移動すればいいという簡単な話でしょうか？
再定義していなければ，hironx_client.pyの変更はなくテストコードだけcommitすればよくなります．

[travis is failing around here](https://travis-ci.org/start-jsk/rtmros_hironx/jobs/33765064#L8739). Is `LARM_JOINT5:WAIST` valid way of referencing a frame?