pas mal de modifs pour passer de gauche-droite à delta-alpha, pas encore testé
coefs de l'asserve en vitesse alpha ok
coefs de delta semblent ok
les 2 coefs semblent ok
asserve en position a peu près OK, j'ai ajouté un hysteresis pour le choix de la marche avant-arriere pas encore testé
asserve en angle ok et calibration en distance et angle refaite
Ajout du code AX12 des 1A