TinyXML - OK ale trzeba uruchamiać przez "Demo.exe"

Nowy typedef w defs.h: "typedef Eigen::Quaternion<float_type>
Quaternion;" i nowe pola private w CollisionDetectionColdet.h:
"coldet::Mat34 pose;"  "std::string nazwy_czesci[4]" itp. wykorzystywane
przez konstruktor (z configiem xml) klasy CDColdet.
Z funkcji DrawRobotGL przeniesione translacje poszczególnych nóg do
metod GLLeg kolejnych nóg, ponieważ niepotrzebnie była robiona 2 razy
translacja i później była składana. To samo z metodami Leg oraz
DrawRobot tworzących meshe do wykrywania kolizji.
Stworzony plik konfig. Messor_II_Model.xml, w którym zawarte są wymiary
i inne dane konfiguracyjne robota. Rozbudowanie konstruktora klasy
CDColdet, który tworzy obiekt tej klasy na podstawie pliku .xml