modif de la contrainte pour pouvoir s'en servir ailleurs, petites modif sur l'asserv en vitesse pas encore testées
premier test d'asserve en position encourageant mais pas concluant : il y a quelquechose de bizarre au niveau des timing : le delay a l'air d'être un peu ralongé, il se pourrait que motion_step prenne un temps non négligeable devant 10ms
les coefs semblent bien là :)
comportement trop brusques parfois, souvent avec des vitesses faibles
tentative de passage à 5ms en cours