Minor updates

Juste quelques petites modifications :
- Petite explication du terme "tenseur" en note de bas de page ;
- Réécriture partielle de la sous-section sur le produit vectoriel. Je trouvais la ligne 101, qui définissait le pre-product tensor associé à u pas claire, on comprend pas trop ce que ça vient faire là. Là j'ai d'abord défini le produit vectoriel, puis la matrice tilde et enfin le pre-product tensor en expliquant à quoi il sert ;
- Interprétation des différents termes des dérives première et seconde ;  
- Ajout des unités des composantes du tenseur d'inertie (Fisette a beaucoup insisté sur les unités) ;
- Etc.

Voilà, dis moi s'il y a des erreurs ou quoi :)