4 problemas:
1) O corte está invertido em y
2) Muitas falhas: voxels sendo ignorados
3) Formas convexas falhas
4) Lento em situações reais de uso (alguns segundos)

em 1 terei que espelhar em y
em 2 terei que ver se dá pra usar interpolação linear entre os pontos que compoem o contorno e ver as consequencias disso em termos de velocidade ou descrever o contorno com uma forma poligonal aproximada.
em 3 dependo de 2 ter sido resolvido
em 4 dependo de multithread e otimizações que só podem ser feitas quando todos os outros problemas estiverem resolvidos.