Допилена работа с матрицами, добавлен метод, вычисляющий угол по его синусу и косинусу.
Думал над ним пол дня, к слову, он не понадобился.
Всё ещё есть где-то проблема с поворотом относительно произвольной оси. Вероятнее всего, косяк с перемножением матриц.