Кватернионы и сцена отладочных форм

- Добавлена структура кватернионов и методы для работы с ними и и�
преобразований
- Добавлена сцена визуализации отладочных форм
- Добавлена форма сферы
- Добавлена форма параллепипеда
- Добавлена форма отрезка