Pequenos incrementos.

- Arrumados alguns warnings do compilador;
- Função de formatar floats para print consertada;
- Pequeno teste com trigonometria da leitura do acelerômetro rodando (angulos de roll e pitch ok, fora sinal)
- Adicionada documentação de algumas funções e um diagrama do filtro complementar.

	new file:   doc/images/complementary_filter_diagram.jpg