clean up :init method

need to conform on realrobot, gazebo, eus simulation, see #171 for discussion

-  do not need to add-controler, that is done in robot-interface :init
- do not disable joint-action-enable if gripper action is not found, gazebo did not provide gripper joint action for now
actionはそこでできるのですが、名前を登録する必要があります。
ちょっとわかりにくくなっているので修正したいのですが、apiが変わりそうなので
別にissueを作ります。