Integration des AvoidObstacle-Algorithmus

Obstacle-Skript wird wieder benutzt und die Schwarmmitglieder umlaufen
die Hindernisse. Aktuell laufen sie halt noch um das Büdchen andauernd
herum, was an dem noch fehlenden POI liegen mag.
Revert "Integration des AvoidObstacle-Algorithmus"

This reverts commit 2183a367542943b47d9afdce0b3b329b25fd6390.