マージする前にコミット
Merge remote-tracking branch 'arosh/master'

Conflicts:
	main.c
avr_adcのsbi()が機能してない恐れが…。とりあえず直進できるように調整。制御を(0.1ms)でするのは過剰なので、タイマー1(10ms間隔)の中に移した。
帰宅するのでとりあえず保存
壁が在れば180度ターンできた
右手法が出来た。turn right flag = -1にするとなぜかうまくいかない。後日修正
90度回転制御のゲインを決めています。本日は終わるのでコミット
シリアル通信を出来るようにした