Fixed parameter and macro to make Gosha happy
Timer interupt for beslutstagande
Possible to enter P/D and added exception handling.
Alla fem sensorer linjäriseras

Ingen hänsyn till spänning, utan allt går efter spänning från aggregatet
Funktion för att läsa hela RAM:et från en sensor
Ta bort överflödig kommentar
Omflyttning av funktioner till fler filer

* Datatyper som alla filer använder hamnade i datatypes.h
* Tanken är att man sen ska kunna inkludera typ bara motion.h
En viktig volatile...
Roboten "roterar" medan den står stilla

* Flyttat ut ik-specifikt till egen fil
* Massor av funktioner för att hantera vektorer och matriser
- Inte ens ett krav 2 att den ska kunna "snurra", men jag
  tyckte det var coolt
Roboten går fram/bak+sidleds och roterar eller allt samtidigt

* Skiljer på hastighet och steglängd åt de olika hållen
* Steglängd och rotation är flyttal från -1 till 1, medan
  hastighet är ett flyttal från 0 till 1.
* INITIAL_POSITIONS finns nu bara på ett ställe, `motion.c`
* Lite skum lösning med interpolation över statiska variabler,
  men det fungerar.
* Visade sig att statiska variabler kan göra mycket skada, så ena
  rotations-funktionen tar nu emot en pekare som den skriver till
  istället för att skicka tillbaka sin egna statiska version av matrisen.
* Jag har grafer över de flesta funktionerna jag kan visa på begäran,
  och även förklara varför de är som de är.
- Lagt till en hel del konstanter som variabler i funktioner istället
  för globala defines, så länge man vet var de ligger kan man i alla
  fall pilla på dem!
Mergade manuell stryning and styrenhet