添加了步态的解析。另外修改了一下配置的读取
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修改了参数传递的方式
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添加了XML解析的异常处理，移除了生成的文件。
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完成了步态控制部分（大概
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图像处理调整中
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修改了自适应阈值
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添加了黑线检测什么的
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removed rubbish
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