Linjärisering i main-loop, kortare ISR. Ökad MAX_DATA. Beslut får all data

* `x_g[]` och `current_sensor_g`: '_g' som i 'global'.
** 4*5+2 > 20....
* JTAG-inställningar för beslutsenhet
* Sensorenhet på JTAG 18
* volatile Sensor_data för debug
* delay i besluts-loop för att sensorenheten ska hinna kovertera