update pointcloud_screenpoint

!!! DO NOT MERGE YET !!!

ひとまず今日のところはコメントを追加したのみです．

とにかくコメントが足りません．
もっともっともっともっともっともっとコメントが必要です．
どの変数が何を表しているのか，
topicやserviceを提供しているのは誰でそもそも何をしているのか，
何を変えたらどうなるのか，理解する過程でこれだけの情報を必要としています．
そしてまだ半分しか理解できていないので，この10倍はコメントが必要です．

疑問点です．
- `pointcloud_screenpoint_sample.launch`で定義されている`display_machine`が`pointcloud_screenpoint.launch`で定義されていないにも関わらず渡されている．
- `USE_VIEW`を使えば`image_view2`が立ち上がるのに，sampleの方では使わずに自前で立ち上げている．

この二点は`pointcloud_screenpoint.launch`だけで解決できるはずで，それもあわせてやります．