Margins för hur vissa leder får röra sig

* Tibia slog ofta i när den rörde sig inåt och coxa ofta när benet skulle
  upp, så jag lade till limits för just de fallen
* Värdena är uppmätta genom att läsa av readAllAX() och sedan påplussade
  med lite extra marginal
Nya startkoordinater och längre steg framåt. Högre hastighet.

* Dock fortfarande lika långa steg sidleds, vilket man måste ta hänsyn till
  vid reglering.

* Högre default-hastighet

* TODO: Stort behov av SET_SPEED-kommando..
Initiera kön och automode i komm
Sluta snurra eller vänta på värden när send_stop satts
Mindre känslighet för slut-villkor. Använd erikarnas waitForCorrectValues
Rensa gamla fel efter vändningar och ny start. Reglera mer i sidled.

* TODO: Han krockade med väggen för att han gick för snabbt/långt
  samtidigt som han vände...