rの微分の式のレイアウトの調整
rの微分の修正と文言の変更

rの微分は絶対座標系における観測者自身の移動速度も考慮しているので、そのためのrの微分の修正と語弊を招かないような文言に修正しました。
前提条件・目標の加筆修正

抽象度を少しだけ下げて読みやすくした（つもり）です
文言の修正・式の修正

読みやすいように書き直しました。
観測者の速度を求める式を加えました。
セクション分けの変更

観測者からみた物体の位置ｒの微分を求めるセクションが長くなりすぎたので分割しました。
ｒの一階微分を書き終えました