modificado arquivos para mertir compilação de diferentes placas modificando apenas o makefile do projeto
e do cmsis.
modificado perifericos para diferentes placas.
Resolvendo falta de definição do spi para a discovery
modificado arquivos para a discovery
Filtro Nao linear complementar funcionando.
teste funcional da disvoery, com esc, imu e servo funcionando
Commit antes de tirar o filtro de kalman e o filtro complementar antigo.
Limpeza a grosso modo dos aquivos c_imu.c e pv_imu_io.c
Merge pull request #3 from rodrigodonadel/develop

Develop
modificando comentarios
Merge remote-tracking branch 'provant/develop' into develop

Conflicts:
	io-board/stm32f4/common/modules/io/pv_module_io.c
merge finalizado e funcionando.
Modificado e documentado para continuar o trabalho
falta fazer a documentação do Mahony