added assoc_function

transformable_markerにpointcloudをassocするようにしました。
/assoc_points でassocして、新しいバウンディングボックスを選ぶか/disassoc_pointsを呼ぶとdisassocします。
![assoc](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5354560/1156a858-7fcd-11e4-8ac3-e4da308c5c9f.png)