Odometry

1) migliorata l'odometria secondo il tutorial http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom
In questo modo sarà possibile utilizzare i package dello stack navigation.
Lanciando rviz è possibile visualizzare la posizione di saetta.

2) migliorato il settaggio della comunicazione seriale. Non bisogna più settare il baudrate prima di avviare l'effettiva comunicazione.

3) corretti degli errori sull'ultima commit