added some algolism to get best window

色ヒストグラムの類似度がしきい値以上になるウィンドウはおそらくいくつかできるのですが、
そのうちどれが適しているかを知るためのアルゴリズムを二つ追加しました。
dynamic_reconfigure で変えられます。
best_window(0) が、単純に類似度が一番たかいものを選ぶ
expand_best_window(1)が、類似度が高いものを含むしきい値以上のウィンドウで一番大きいものを選ぶ
remove_window(2)が、今まであった方法で、しきい値をこえたウィンドウに含まれるウィンドウは除いて考える、というものです、