interpolera wait...values() och BIT_LEFT/RIGHT. PD på endast sidledd oxå

* Global variabel NORMAL_SPEED istället för 0.6 överallt
* La tillbaka koden så att roboten vänder när det är < 30 framåt
* Resetta sides[] vid uppstart för säkerhets skull
* När det är en återvändsgränd åt höger eller vänster (och ingen korsning),
  reglera endast i sidledd. Han hamnar snett ibland, men träffar i alla
  fall inga väggar.
* BIT_LEFT/BIT_RIGHT inkrementeras både upp och ner i flera steg så att
  övergången inte blir över ett värde åt något håll.
* För att BIT_LEFT och _RIGHT måste bli -1 före det checkas att den är < 0
  blev sides[] en array av int8t's.
* Sänkte STABLE_VALUES för att han går ju ändå rätt snabbt..
* Sänkte ERROR_COUNT av misstag, men märkte ingen större skillnad, så lät
  den vara så.
* waitForCorrectValues() behöver minst 10 värden för att anse att den är
  i en korridor. När det är så börjar den inte reglera alldeles för tidigt.
Bytte namn på reset_far() till reset_sides() för att vara mer konsekvent
Lade till en TODO
Förklarande kommentar