Вывел информацию о состояние датчиков машинки в отдельный виджет.
Разделил отладочную информацию от данных.
Реализовал мониторинг состояния без пулинга, машина шлёт инфу о себе с заданным периодом.
На данном этапе, самым тормозным местом является ультрасоник. Нужно продолжить попытки юзать прерывания для забора данных!!!