Remove solve ik for sarm

Remove ``:solve-ik`` method for sarm and use :inverse-kinematics.
Update documentation.

discussion : https://github.com/euslisp/jskeus/issues/125#issuecomment-54590070
そうですね。
とりあえず思いつくやり方は２つありそうで、
- :inverse-kinematicsの中で実装する。イメージはpr2eus/pr2-utilsのようなかたち
- ``(send *ri* :arm :inverse-kinematics xx)``のようにlimbメソッドとして使えるようにする。
後者であれば、現状のirtmodel, irtrobotの:inverse-kinematicsの仕様をかえず、現状のままでもいけそうに思います（sample-arm-robot.lで何が:armか、のメソッドだけ定義する）