Модуль DPS при старте включен (до этого он включался по команде из rs-485, как это работало???)
Длинные задачи (для диспетчера) были разбиты на несколько.
Задачи выявлялись smartdog'ом на 10 мс.
Для МПХ используется CanAsync.
В Diagnostic перед перезагрузкой по Smartdog сначала выводится информация о указателе Dispatcher'а, а потом указатель smartdog.
Перед работой smartdog_reset сбрасывает watchdog.