Integration des AvoidObstacle-Algorithmus

AvoidObstacle wird wieder benutzt, auf die neuen Gegebenheiten angepasst
und die Schwarmmitglieder umlaufen die Hindernisse. Aktuell laufen sie
allerdings noch um das Büdchen andauernd herum, was an dem noch
fehlenden POI liegen mag.