n:te försök på TWI Slave

Fungerar inte än. Dock märker den att något blir fel och sätter en debug-pin till 1.
Slave skickar data korrekt över TWI
Master tar emot data korrekt från en slave
Lade till Calle i I^2C-filerna
Mastern kan nu skicka data till slave.
Multi masters kan ta emot data från en slave "-ish"

* Hanterar inte arbitrering korrekt än.
* Många debug-pinnar sätts fram och tillbaka
Flera masters kan skicka och ta emot data från en slave

+ Ganska fint och simpelt interface mot i2c-biblioteket i slave-mode
+ Bussen hänger sig inte
- Tror inte arbitrering hanteras korrekt än
* Diverse indentering och space-fel
* Stängde av -pedantic
Bytte ut manuell bitmask av TWSR till en define "TWSR_BITS"

Det är magiskt att det ens fungerade. Vi hade skrivit 6+3=9 bitar ibland..
Bort med gamla filer
Master + Slave i en och samma fil verkar fungera

* Mastern som försöker skicka/ta emot till/från den andra
  upptagna mastern får en NACK som svar, vilket verkar ske
  rätt ofta.
* Fortfarande ingen kod som hanterar arbitrering korrekt
  Den ska "typ" anropa `slave_receive()`/`slave_transmit()`
  mitt i `master_transmit()`/`master_receive()`.
* La till lite kod på måfå som verkar fungera, så jag lämnar
  kvar den. (Typ sätta TWIE till 1 i `send_stop_condition()`)
* Flyttat om massor av debug-pins på PORTB medans jag provade saker.
* Lade till defines för vilket ID en slave har
* Lade till en förklarande bild på hur jag hade min test-setup när
  jag testade och det fungerade.
+ Nytt debug-makro som spammar pins x antal gånger
Lagt till kod för modulkommunikation

* Koden kompilerar.
* Behöver testas!
Fixed parameter and macro to make Gosha happy
Timer interupt for beslutstagande
Possible to enter P/D and added exception handling.
Alla fem sensorer linjäriseras

Ingen hänsyn till spänning, utan allt går efter spänning från aggregatet
Funktion för att läsa hela RAM:et från en sensor
Ta bort överflödig kommentar
Omflyttning av funktioner till fler filer

* Datatyper som alla filer använder hamnade i datatypes.h
* Tanken är att man sen ska kunna inkludera typ bara motion.h
En viktig volatile...
Roboten "roterar" medan den står stilla

* Flyttat ut ik-specifikt till egen fil
* Massor av funktioner för att hantera vektorer och matriser
- Inte ens ett krav 2 att den ska kunna "snurra", men jag
  tyckte det var coolt