暂时保存2014.6.7
暂时保存，之后会改为整数计算PID,现在架构有问题或者浮点PID速度不够快,或者其他原因
暂存，之后将MODBUS SLAVE改为不用驱动的串口模式
使用直接使用串口，读串口数据时不关中断，pid正常