changed shadow_filter

base scan のノイズ判定を緩めました。
具体的にはshadow filter のneighborを２０から５にしました。
その結果、自己位置推定がかなりの精度でよくなりました。
以下画像です。

*raw_data
![raw_laser](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7262021/4526932/b01b6cfe-4d63-11e4-9784-34e3ae20d11f.png)

* neighbor=1 
![filtered_neigbor_1](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7262021/4526880/3d281a12-4d63-11e4-8c5f-f171b4c0515e.png)

* neighbor=5
![filterd_neighber_5](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7262021/4526883/428e1c36-4d63-11e4-9c3a-2f9ffdc21b18.png)

* neighbor=10
![filtered_neighber_10](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7262021/4526884/46745126-4d63-11e4-90a4-b92cd02ffd55.png)

* neighbor=15
![filterd_neighber_15](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7262021/4526887/4a0217ba-4d63-11e4-8c05-515593de0e65.png)

*neighbor=20
![filtered_neighber_20](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7262021/4526890/5004263a-4d63-11e4-829d-1575bfc5a13a.png)