Primeira versao funcional

Ja procura alvos e retorna às bases. Mas tem muitos defeitos:
* nao esta a usar as funcoes de Pegar e Largar, nem a forma correcta do
Mover
* nao esta a optimizar a escolha do alvo
* nao tem um algoritmo para encher os vasos
* precisamos de trabalhar no isolamento face a PSA (acho que so deveria
ter contacto na camada executiva, no modelo do mundo e de crenças)