Remove solve ik for sarm

Remove ``:solve-ik`` method for sarm and use :inverse-kinematics.
Update documentation.

discussion : https://github.com/euslisp/jskeus/issues/125#issuecomment-54590070
link-listとか，move-targetとかなくてもデフォルトでこの手の値がつかわれるようにはならないかな．`self :end-coords`が双腕タイプだとダメだったりするかな．