Update beep sound of SoftErrorLimitter

SoftErrorLimiterが現在ビープ音を出していますが、
他のRTCなどとかぶらないように音を分けるようにしました。
[1] の議論では音階等をかえる案もでておりましたが、聞き分けやすい（と個人的に思いましたので）
音のリズムをかえるようにしました。
soft error 時には１秒に４回ピッピッピッピッとなり、position error 時には１秒に２回ピーッピーッとなります。

また、ドキュメントにも音とこのRTCの挙動について、説明を追加しました。

[1] https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/220

StableRTCですが、APIはかわらず、音のならし方のみかわる変更になりますが、よろしいでしょうか。