Añadida documentación en la clase TARGET de inverseKInematicsComp.
Se ha quitado el atributo error de la clase TARGET para quedar sólo el errorVector. En el método getError se hace la norma del errorVector (así evitamos que no estén actualizados los dos y problemas de inconsistencias)
Se ha quitado el atributo endEffector de la clase CINEMATICAINVERSA. Ahora se toma el nombre del efector final guardado en el target.

Parece que las cosas siguen funcionando bien con el tester.