Fix cmake catkin

https://github.com/fkanehiro/openhrp3/pull/12
にダラダラとかいた別の方法．です．
前の方法（https://github.com/fkanehiro/openhrp3/pull/12) の上に修正をしています
使い方は
https://github.com/k-okada/openhrp3-1/commit/695776ef04730fdd611a4df712db4e09828ced69
を見てもらえればと思いますが，catkin_make_isolatedを使うこと，またテストプログラムは(catkin_make test)では
通らないので，ソースしてROS_PACKAGE_PATHを無理やり通して，という面倒なことをしないといけなくなってしまっています．
むむむ