Añadido control de incrementos despreciables en el componente de cinemática inversa. Cuando ejecute por vez primera un target y obtenga un incremento bajo
vuelve a ejecutar Levenberg-Marquardt sobre el mismo target añadiendo TODAS las restricciones de traslación y rotación.
Parece que funciona... ya veremos si es verdad verdadera.
Merge branch 'chop'