回転暴走抑制版のとりあえず、最終版

まだ実用には達していないが、別の開発に移ることにしたので(カルマンフィルタのコーディング)暫定のバージョンを挙げておく
以下前回のcommitからの変更点
・ロガーのIDの変更
・LEDの色の変更
・ゲイン調整その他もろもろ