Geschwindigkeitskorektur implementiert.
Bei der Positionskorretur werden nun die joints sofort verrückt, wenn der Impuls ausgerechnet wird und nicht mehr alle zusammen. Das Korrigiert das Problem, wenn mehr als 2 joints an einem Körpersind, dass das system dann ausrastet.
Der Code muss noch aufgeräumt werden.
Das System verliert noch energie.