added inverse-reachabirity with-given-coords

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/95
を受けてinverse-reachability-mapを計算するコードです。
coordsのリストを与えてすべてIKを解いた上で、IKが解けるcoordsだけ返り値として返ってきます。
![inverse-reach-befor](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5486985/ef3dc786-86ef-11e4-9944-dae83bec23dd.png)
![inverse-reach-result](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5486988/f0da78c8-86ef-11e4-80f0-1fb1902c937f.png)
目標の手先位置がBOXで表示されていて、目標の手先位置三つ与えた上で、
すべてを解ける場所だけを座標で表示しています(2枚目の画像)。