Add z free ik interface

graspを実行したときに，その姿勢に対して，垂直な軸を表示するようにしました．
その軸を元に，IKを解くことができます．（rotational_axis :zです．)
![grasp_axial_restraint](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5561084/0a2dc732-8e00-11e4-8cac-4102cb73d678.png)
それに伴って，Markerのmenuの種類を増やしています．